INTRODUCCIÓN

Esta obra está dedicada al estudio de los robots manipuladores utilizados en la industria. Aborda la configuración y los componentes básicos de un robot, haciendo especial énfasis en los actuadores (motores), las fuentes de potencia y los sensores. Describe la cinemática directa e inversa, la dinámica y el control de trayectorias.

Contenido:

Perspectiva histórica - Sistema básico de un robot manipulador - Aplicaciones - Configuraciones principales - Actuadores y fuentes de alimentación - Principio de operación de los motores eléctricos - Servomotores de corriente continua con colector - Servomotores de corriente continua sin colector - Fuentes de alimentación de ancho de pulso modulado - Motores de inducción e inversores - Motores hidráulicos - Trenes de engranajes - Sensores para retroalimentación - Codificadores de disco - Codificadores incrementales de disco - Interpolación electrónica - Codificadores incrementales lineales - Resolvers - Cinemática de robots manipuladores - Rotación de un sistema de coordenadas - Traslación de un sistema de coordenadas - Matrices homogéneas de transformación - Parámetros eslabón. Ecuaciones cinemáticas inversas - Expresión matemática del problema - Método geométrico de solución - Método de partición de matrices - Dinámica - Modelación dinámica usando el método de Lagrange-Euler. Energías cinética y potencial. El lagrangiano y el modelo dinámico - Trayectorias y control - Planificación de trayectoria - Control automático del robot - Control del robot por redes neuronales - Dinámica del robot para control con red neuronal - Relaciones para control por red neuronal - Entrenamiento de la red - Diseño y simulación de un robot manipulador - Experimentos de laboratorio.